Федор Сергеевич Майоров родился в семье потомственного рабочего 15 февраля 1906 г. С 15 лет начал работать на канатной фабрике в Малой Вишере учеником слесаря, а в 16 лет стал бойцом 1 роты Мало-Вишерского батальона частей особого назначения. После окончания Ленинградской военной школы служил в пограничных войсках на Дальнем Востоке в должностях командира взвода, начальника пограничной заставы, начальника маневренной группы. Окончив военную академию им М.В. Фрунзе, был назначен заместителем начальника училища в Алма-Ату, а затем командовал дивизиями в Ростове-на-Дону и Свердловске.
В 1943 г. был назначен начальником Ташкентского суворовского военного училища, где провел большую работу по становлению училища, сумел в короткие сроки наладить деловые контакты с руководством республики, правильно организовать учебно-воспитательный процесс и, вместе с тем, помочь местным властям в сборе хлопка.
В 1944 г. постановлением СНК СССР ему было присвоено звание "генерал-майор".
По окончании академии Генерального штаба был назначен командиром отдельного корпуса Главного управления охраны на транспорте, а затем - начальником спецфакультета и начальником учебного отдела Военного института КГБ при СМ СССР.
Награжден орденами Ленина и Красного Знамени, двумя орденами Отечественной войны 1 степени, двумя орденами Красной Звезды и 11 медалями, является Заслуженным работником НКВД СССР.