Роберт Васильевич Самохин родился 19 августа 1936 г. в г. Гянджа Азербайджанской ССР в семье офицера-пограничника, который пал смертью храбрых в годы Великой Отечественной войны.
С 1947 по 1953 гг. учился в Ташкентском суворовском военном училище. Серьезно занимался в секциях стрельбы и штанги. Его целеустремленность и увлечение спортом способствовали отличной учебе, что выразилось в получении серебряной медали.
Годы учебы в Московском пограничном училище прошли быстро, и молодой связист становится командиром взвода связи, а через три года - командиром роты. Хорошая подготовка и отличные успехи в работе позволили командованию послать капитана Самохина на учебу в военную академию связи им. С.М. Буденного, которую он окончил в 29 лет. Потом была должность командира батальона связи, а с 1970 г. по 1976 гг. и полка связи. Как отличный командир полка, обладающий большим опытом работы с личным составом, он был назначен на должность заместителя начальника Орловского высшего командного училища связи им. М.И. Калинина. В последующие годы командовал войсками правительственной связи в Забайкальском военном округе и в Группе советских войск в Германии.
В 1985 г. ему было присвоено воинское звание "генерал-майор" с назначением на должность начальника штаба - первого заместителя начальника Управления правительственной связи КГБ СССР.
Награжден орденами Красной Звезды, "За службу Родине в Вооруженных Силах СССР" II и III степеней, многими медалями и знаком "Почетный сотрудник".